Массовые характеристики

Имеется тело, вращающееся вокруг вертикальной оси. Центр масс смещен относительно оси вращения (что и показывает окно вычислений). мне для расчетов необходим момент инерции тела относительно оси вращения. какой из приведенных моментов использовать и как они связаны между собой? система координат моментов наклонена относительно основной системы по всем осям..

неужели никто не знает who is who в этом солиде?